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ABB工业机器人高级指令解析

ABB工业机器人除了基本运动指令和IO输入输出指令,还包含了一些常见的特殊指令

  • MoveAbsJ 单轴运行回原点,常用于机器人6个轴回原点。

  • Reset IO复位指令,常用于输出给外部设备的信号教学复位初始化。

  • PulseDO 脉冲输出指令,常用于输出给外部设备,用于电磁阀、继电器、PLC等。

及计时指令常用于生产节拍测算,等待时间指令常用于设备

运动指令-MoveAbsJ

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应用:机器人以单轴运行的方式运动至目标点,绝对不存在奇点,运动状态完全不可控,避免在正常生产中使用此指令,常用于检查机器人零点位置,指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关,与运动位置无关。常用于机器人六个轴回到机械零点的位置。

IO复位指令-Reset

  • Reset do1;

do1:输出信号名。( signaldo )

将数字输出信号复位为“ 0” 。

IO脉冲指令-PulseDO

  • PulseDO do1;

do1:输出信号名。 ( signaldo )

输出一个脉冲信号,脉冲长度为 0.2 s。

[\PLength]-参变量 ( num )

脉冲长度,0.001s-2000s。

计时指令- ClkReset

  • ClkReset clock1;

clock1:机器人时钟名称。( clock )

将一个机器人时钟复位。

计时指令- ClkStart

  • ClkStart clock1;

clock1:机器人时钟名称。( clock )

将一个机器人时钟打开,开始计时。

计时指令- ClkStop

  • ClkStop clock1;

clock1:机器人时钟名称。( clock )

将一个机器人时钟关闭,停止计时,但仍旧保持时钟数据直至复位。

等待指令- WaitTime

  • WaitTime 5;

5:机器人等待时间 s。( num )

等待指令只是让机器人程序运行停顿相应时间。

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